在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法

被引：38

作者：

柳洪义

王磊

王菲

机构：

[1] 东北大学机械工程与自动化学院

[2] 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳

[3] 辽宁沈阳

来源：

东北大学学报 | 2005年 / 08期

关键词：

受限机械手; 机器人力控制; 模糊控制; 参考比例因子; 未知环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.

引用

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