室外智能机器人的局部规划与导航控制方法

被引：2

作者：

郭木河，何克忠，陶西平，敖旭辉

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系，清华大学智能技术及系统国家重点实验室

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 1995年 / 05期

关键词：

局部规划，导航控制，“感知－动作”行为，模糊到达，模糊控制，神经元网络;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.1995.05.002

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网和ＴＨＭＲ－Ⅲ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ，Ｍｏｄｅｌ３）的具体任务目标，应用该方法进行了ＡＬＶ的避障、道路跟踪、漫游等的导航控制实验。实验表明，该方法具有较好的控制品质，具有良好的灵活性和鲁棒性。

引用

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