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喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)
被引：17
作者：
吴恭兴
邹劲
万磊
孙寒冰
机构：
[1] 哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室
来源：
关键词：
仿人智能;
小脑模型;
控制策略;
无人艇;
喷水推进;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究.首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然后根据人类小脑的运动协调功能,提出基于倒车斗、喷嘴转角和发动机转速协调控制的仿人智能控制策略,实现了对无人艇的完全运动控制,提高了其操纵性和灵活性;并根据该思想设计了无人艇的基础运动控制系统的软件体系结构.最后进行了无人艇在各种航行状态下的运动控制仿真试验,仿真结果表明了该仿人智能运动控制策略的有效性.
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页数：6
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