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球形电机及其运动轨迹控制[J] 诸静 中国电机工程学报 1993, 05
机器人球关节电机及其控制器研究
被引：45
作者：
诸静
机构：
[1] 浙江大学电机系
来源：
关键词：
关节控制器;
球电机;
CP控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
本文针对由增强型五相混合式步进电机组成的２自由度机器人球关节，着重介绍其连续轨迹（ＣＰ）控制原理，并提出“广义加密双判别插补”控制策略及其算法；所研究的控制器采用两级微机控制系统，能实现路径规划和协调控制。由实例证实它有良好的轨迹跟踪性能。
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