状态反馈鲁棒解耦控制器的设计

被引：3

作者：

王洪瑞，方一鸣，焦晓红，宋维公

机构：

[1] 秦皇岛燕山大学自控系，秦皇岛燕山大学自动化研究所，秦皇岛燕山大学自控系

来源：

关键词：

解耦，鲁棒性，状态反馈，多关节机器人;

D O I：

10.13195/j.cd.1994.04.306.wanghr.013

中图分类号：

TP271.61 [];

学科分类号：

摘要：

本文基于状态反馈解耦理论，提出一种状态反馈鲁棒解耦控制器的设计方法。将该方法应用于串联多关节机器人控制，有效地解决了机器人控制中存在的复杂的变量耦合问题。

引用

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