基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真

被引：9

作者：

史耀强 ^{[1
]}

李建 ^{[2
]}

顿向明 ^{[1
]}

陈卫东 ^{[2
]}

杨军 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 上海交通大学自动化研究所

[3] 上海电气中央研究院

来源：

上海交通大学学报 | 2009年 / 43卷 / 01期

关键词：

双足机器人; 步态规划; 虚拟样机; 动力学; 联合仿真;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2009.01.021

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.

引用

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