基于模糊神经网络算法的智能轮椅沿墙走行为研究

被引：5

作者：

蒲兴成 ^{[1
]}

曾凡海 ^{[2
]}

机构：

[1] 重庆邮电大学数理学院

[2] 重庆邮电大学计算机学院

来源：

计算机工程与设计 | 2012年 / 33卷 / 08期

关键词：

智能轮椅; 多传感器; 信息融合; 路径规划; 模糊神经网络;

D O I：

10.16208/j.issn1000-7024.2012.08.070

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP183 [人工神经网络与计算];

学科分类号：

1111 ; 081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

为了解决移动机器人在户外自主导航移动过程中的局部路径规划问题,提出了一种更为实用的模糊神经网络算法来进行局部路径规划。利用多个声纳和一个摄像头来采集外部环境信息,使智能轮椅在移动过程中可以得到较全面的外部环境信息,使用模糊神经网络算法来对得到的环境信息进行融合,应用的神经网络模型为Takagi-Sugeno(T-S)型,通过融合的结果来控制轮椅的沿墙走行为。通过计算机仿真和实验,验证了该方法的可行性和有效性,轮椅沿墙行走的路径得到了优化。

引用

页码：3200 / 3204

页数：5

共 10 条

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