无动力双足步行机器人控制策略与算法

被引：28

作者：

刘振泽 ^{[1
]}

田彦涛 ^{[1
]}

张佩杰 ^{[1
]}

周长久 ^{[2
]}

机构：

[1] 吉林大学通信工程学院

[2] 新加坡理工学院先进机器人与智能控制研究中心

来源：

控制理论与应用 | 2009年 / 26卷 / 02期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

无动力双足步行机器人; 角度不变控制; 能量控制; 极限环;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望.

引用

页码：113 / 121

页数：9

共 5 条

[1]

两足机器人步态综合研究进展 [J].