静态环境中基于光流的障碍物检测

被引：29

作者：

朱云芳 ^{[1
]}

王贻术 ^{[2
]}

杜歆 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江工商大学计算机与信息工程学院

[2] 浙江大学信息与电子工程学系

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2008年 / 06期

关键词：

光流; 相对深度; 障碍物检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

摘要：

针对估计相对深度的传统方法,易受噪声影响的问题,提出了一种基于光流的障碍物检测方法.基于摄像机前方局部地平面假设,通过尺度空间不变(SIFT)特征匹配得到单目图像序列前后帧的匹配点集,用随机抽样一致算法(RANSAC)鲁棒地估计出相机前方近似平面的单应性矩阵,并计算得到光流场,进而恢复出相对深度并建立障碍物图.由于避免了计算光流的一阶微分,该方法具有较好的鲁棒性.室内和室外环境的实验结果都表明,该算法能够恢复出相对深度,并对障碍物进行有效检测.

引用

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