基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划

被引：2

作者：

王永皎

郑春峰

机构：

[1] 浙江大学计算机学院

来源：

关键词：

自动控制技术; 运动规划; 理论研究; 非完整性RRT; 运动学模型; 空间机器人;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2006.03.017

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

自由飞行空间机器人在微重力环境下的非完整性运动学特性是其运动规划问题的特殊难点。为此,针对空间机器人的非完整特性,提出了一个基于快速随机扩展树(RRT)算法的避碰运动规划算法。经过实验表明,该算法可以有效地求解自由飞行空间机器人的避碰运动规划问题。

引用

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