多刚体系统动力学的子系统递推法

被引：5

作者：

朱明

机构：

[1] 南京航空学院

来源：

关键词：

多刚体系统动力学; 奇异值分解(SVD); 铰基矢阵; 机器人动力学; 空间机构动力学;

D O I：

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学科分类号：

摘要：

本文采用递归推导并定义铰基矢阵得到以相对速度或伪速度表示的动力学方程。对非树系统利用回路转换矩阵及铰基矢阵自动建立约束方程,并用奇异值分解缩聚法得到以独立伪速度为变量的动力学方程。并导出递推计算公式便于程序执行。相应的通用程序SNERM已产生。

引用

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