单自由度四连杆取投苗机械臂设计

被引：15

作者：

党玉功 ^{[1
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]}

金鑫 ^{[3
]}

李衡金 ^{[4
]}

王俊 ^{[3
]}

卢杨奔 ^{[4
]}

丁博文 ^{[1
]}

李雪 ^{[3
]}

机构：

[1] 河南科技大学车辆与交通工程学院

[2] 河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心

[3] 河南科技大学农业装备工程学院

[4] 河南科技大学机电工程学院

来源：

农业工程学报 | 2019年 / 35卷 / 14期

关键词：

机械化; 移栽; 设计; 取投苗机构; 铰链四杆机构; 行星轮系; 凸轮机构;

D O I：

暂无

中图分类号：

S223.9 [栽植机];

学科分类号：

摘要：

针对目前蔬菜穴盘苗自动取投苗机构结构复杂、制造成本较高等问题,该文设计了一种单自由度开式铰链四杆机构取投苗机械臂。首先通过对钵苗力学特性进行分析,为取苗爪的外形设计提供了依据。其次根据人工取投苗和现有取苗机构的作业过程,制定了取苗机构的设计要求。然后对机构的运动路径和各运动副的运动进行规划设计,最终设计出一种单自由度全机械式的取投苗机械臂,显著降低了成本。试验结果表明:取苗爪抓取点的运动轨迹和设计要求与理论仿真结果相一致,移栽试验中取苗成功率为96.7%,钵体破损率为3.13%,投苗成功率为97.74%,总体成功率为91.32%,机构的可靠性较高。该机构的设计提供了一种全自动取投苗方法,可为开展移栽装备的全自动化研究提供参考。

引用

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页数：9

共 30 条

[1]

烟草自动移栽机取苗机构设计与试验研究.[D].惠东志.湖南农业大学.2010, 03

[2] T型开合槽型辅推机械式取苗末端执行器设计 [J].