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一种新的机械手变结构控制方案
被引：3
作者：
叶桦
冯纯伯
史维
机构：
[1] 东南大学自动化研究所
[2] 东南大学自动化研究所 南京
[3] 南京
来源：
关键词：
机械手;
轨迹跟踪:;
变结构控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变化及外部扰动具有了较强的鲁棒性。同时控制无抖动,本文的控制方案能实现高精度的快速轨迹跟踪,以PUMA—560机械手的前3个关节为例给出了仿真结果。
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