基于水下典型操作任务的机械手爪结构设计

文章首先对几种典型的机器人用机械手爪进行比较,综合考虑具体的作业环境、抓取能力和设计方案的简便性、可靠性,确定选取三爪结构。接着进行结构设计,用直流伺服电机驱动,用推动螺杆、平行四杆机构和曲柄滑块机构的组合而成的机构作为运动变换单元。并且设计了导向装置。同时,进行了防水设计。最后基于机械手爪的水下典型操作任务对传感器进行了合理的布置。