基于Backstepping的机器人鲁棒跟踪控制

被引：14

作者：

陈卫东

唐得志

王海涛

王洪瑞

机构：

[1] 燕山大学信息工程学院

[2] 燕山大学电气工程学院

[3] 燕山大学电气工程学院秦皇岛

[4] 秦皇岛

来源：

关键词：

机器人; Backstepping方法; 滑模控制; 低通滤波器;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2004.04.067

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机器人跟踪控制问题,提出了基于Backstepping方法下的滑模变结构控制律,并利用低通滤波器(LPF)削弱了滑模控制中出现的抖振现象,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对外部扰动和参数不确定性的鲁棒性。仿真实例证实了理论分析结果的正确性。

引用

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页数：3