共 4 条
- [3] 水下机器人[M]. 辽宁科学技术出版社 , 蒋新松等编著, 2000
- [4] 广义预测控制理论及其应用[M]. 科学出版社 , 王伟著, 1998
水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究
被引：7
作者：
徐建安
任立国
杨立平
张铭钧
机构：
[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院
来源：
关键词：
水下机器人;
广义预测控制;
能量消耗;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.
引用
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页数：3
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