基于全景与前向视觉的足球机器人定位方法研究

被引：11

作者：

杨鹏

高晶

刘作军

万文献

机构：

[1] 河北工业大学电气与自动化学院

来源：

控制与决策 | 2008年 / 01期

关键词：

全景视觉; 前向视觉; 定位; 分段比例法; 小孔成像模型;

D O I：

10.13195/j.cd.2008.01.77.yangp.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对足球机器人比赛中要求快速准确获取目标位置信息的特点,设计了由全景视觉和前向视觉共同构建而成的机器人视觉系统.对于单一视觉传感器,采用图像坐标系转换求反正切法、分段比例法及针孔摄像机成像模型的方法,以blob面积为优选条件选择定位方式,从而得到精度较高的定位结果.实验结果证明了该视觉系统设计的合理性及定位方法的有效性.

引用

页码：75 / 78+83 +83

页数：5

共 6 条

[1] 基于立体视觉的移动机器人导航方法的研究 [J].