关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法

被引：5

作者：

徐正飞

杨汝清

仲昕

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 上海交通大学机器人研究所上海

来源：

关键词：

障碍识别; 模糊神经网络; 关节式移动机器人; 越障; 避障;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2002.03.001

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 ,该方法是可行有效的

引用

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