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农田作业机器人视觉导航目标曲线检测算法研究
被引：4
作者：
蒋海波
张云伟
徐会杰
郭志伟
机构：
[1] 昆明理工大学现代农业工程学院
来源：
关键词：
视觉导航;
RGB颜色空间;
导航参数;
农业机器人;
D O I：
10.16112/j.cnki.53-1223/n.2008.04.022
中图分类号：
TP242.62 [];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
为研究农田作业机器人视觉导航信息的提取方法,以自然环境下采集的曲线特征较为明显的农田图像为研究背景,根据图像RGB颜色特征,利用颜色聚类算法,将导航路径从复杂的背景中提取出来.并对得到的二值图像进行形态学处理以消除噪声,然后对图像逐行扫描检测出导航路径的中心离散点,利用最小二乘法拟合出导航路径,并提出一种新的导航参数的获取方法.试验结果表明:该算法具有速度快、精确度高的优点;在作业环境具有较强的曲线特征等情况下有较好的检测效果.
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