独轮机器人的建模与自抗扰控制算法

被引：12

作者：

阮晓钢

王旭

陈志刚

机构：

[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院

来源：

控制与决策 | 2015年 / 30卷 / 12期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

独轮机器人; 动力学模型; 自抗扰控制; 鲁棒性;

D O I：

10.13195/j.kzyjc.2014.1123

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模型.以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动,在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器,系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动.以PID控制方法作对比实验,仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.

引用

页码：2253 / 2258

页数：6

共 6 条

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万晖 .

上海电力学院学报, 2011, 27 (05) :507-511

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阮晓钢 ;

胡敬敏 ;

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武卫霞 .

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