力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用

被引：30

作者：

李祖枢

机构：

[1] 重庆大学智能自动化研究所!重庆

来源：

关键词：

智能控制; 非线性系统; 多模态控制; 单摆; 摆起运动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型对于单摆那样的非线性控制对象也是十分有效的 .

引用

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