桥式吊车系统的分级滑模控制方法

被引：79

作者：

王伟

易建强

赵冬斌

刘殿通

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京,北京,北京,北京

来源：

自动化学报 | 2004年 / 05期

关键词：

桥式吊车; 分级; 滑模控制; 欠驱动系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH215 [一般用桥式起重机];

学科分类号：

120111 [工业工程];

摘要：

该文针对桥式吊车这一类欠驱动系统提出了一种分级滑模控制方法.该方法将系统状态分成两组,分别构造第一级滑动平面,并求取各个子滑动平面上的等效控制量.然后再构造第二级滑动平面。采用Lyapunov稳定定理获得最终的控制量.该控制量包含各子滑动平面的等效控制分量,因此能够保证系统状态沿着各个子滑动平面滑动.该文从理论上证明了各级滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真验证了该结果.

引用

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