油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真

被引：5

作者：

李帅

周健

李立君

易春峰

高自成

杨树松

机构：

[1] 中南林业科技大学机电工程学院

来源：

关键词：

机械臂结构; 运动学正解; 仿真; 油菜果;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2015.03.011

中图分类号：

TP241 [机械手]; S225.93 [树产物收获机];

学科分类号：

080202 ; 1405 ; 0828 ;

摘要：

为了强化油茶果采摘机器人工作的稳定性,以自行研制油茶果采摘机器人为研究对象,通过对采摘机械臂结构进行分析,综合运用D-H表示法和圆柱坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MatLab求解以该模型为基础建立的机械臂正运动学方程,仿真得到油茶果采摘机械臂工作空间。

引用

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页数：4

共 5 条

[1]

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[2]

机器人学导论[M]. 机械工业出版社 , (美)JohnJ.Craig著, 2006

[3] 基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析 [J].

张翔 ;

李立君 ;

易春峰 ;

高自成 ;

彭少波 .

[4]

机器人技术基础[M]. 冶金工业出版社 , 柳洪义,宋伟刚编著, 2002

[5]

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