并联转动机构RGRR的研究及分析

被引：7

作者：

姜铭 ^{[1
,2
]}

李鹭扬 ^{[2
]}

易红 ^{[1
]}

周建华 ^{[2
]}

机构：

[1] 东南大学

[2] 扬州大学

来源：

中国机械工程 | 2009年 / 20卷 / 05期

关键词：

并联运动机构(PKM); 拓扑; 转动; 自由度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出一种新型的并联双自由度转动机构（RGRR-Ⅰ）。RGRR-Ⅰ机构的特点如下:耦合度为零,便于分析与研究其机构运动学和动力学;机构活动构件少,仅有三个活动构件;工作空间大,可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动（幅度为-90°90°）,以及绕摆动轴X1轴360°的转动;相对于双自由度串联转动关节,具有刚度好的优点。在虚拟样机基础上完成原理样机的制造,并进行了实验验证。

引用

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