水下机器人浪涌中横摇角的模糊滑模控制

被引：8

作者：

刘和平 ^{[1
]}

龚振邦 ^{[1
]}

李敏 ^{[2
]}

夏红霞 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海大学机械及自动化学院精密机械系

[2] 河南科技大学电子信息工程学院

[3] 武汉理工大学计算机科学与技术学院

来源：

武汉理工大学学报 | 2009年 / 31卷 / 14期

关键词：

水下机器人; 横摇; 控制; 浪涌; 模糊; 滑模;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,以减少机械手作业时横摇的幅值,通过对数值计算和仿真结果的对比,证明有一定的效果。有关小型开架式水下机器人波浪中姿态控制方面的研究尚未见到,文中仅作了一些探索,并提出了波浪中ROV纵摇、横摇分别同时调整控制的思路作为以后研究的方法。

引用

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页数：5