机械臂协调操作柔性负载鲁棒神经网络控制

被引：6

作者：

唐志国 ^{[1
,2
]}

李元春 ^{[2
]}

刘木林 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

[2] 吉林大学通信工程学院

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2010年 / 44卷 / 07期

关键词：

奇异摄动; 反演控制; 柔性负载; 神经网络; 机械臂;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对多变量刚柔耦合的双机械臂协调操作柔性负载系统,基于奇异摄动理论研究该系统有限元模型的分解以及轨迹跟踪控制问题.考虑动力学模型的复杂性,通过双时标变换将协调系统分解成表征系统大范围刚性运动的慢变子系统和表征系统弹性振动的快变子系统.基于反演思想在慢变子系统中设计鲁棒神经网络控制策略,实现系统轨迹跟踪性能;针对快变子系统,设计鲁棒最优控制策略抑制系统的弹性振动.仿真研究结果表明,该控制策略增强了系统的跟踪性能和鲁棒性.

引用

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