新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器

被引：7

作者：

金振林

高峰

刘辛军

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛

[2] 河北工业大学!天津

来源：

传感器技术 | 2000年 / 04期

关键词：

机器人; 力传感器; 各向同性; 并联机构;

D O I：

10.13873/j.1000-97872000.04.009

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰 ,具有结构灵巧、工艺性好等优点 ,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合。

引用

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