UKF滤波方法及其在车辆导航状态估计中的应用(英文)

在车载导航系统中,通常采用EKF作为状态估计方法提高导航的精度。由于EKF进行非线性估计存在一些缺陷,因此将其用于导航系统的非线性估计时,存在估计误差,从而影响导航系统的精度。为了获得更高的导航精度,将一种新的滤波方法—UKF方法用于车载导航系统的状态估计中。对一个车载DR/GPS组合系统,将EKF和UKF方法分别进行了滤波仿真。仿真结果表明:在车载导航状态估计中,UKF方法优于EKF方法。