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机器人的自适应小脑模型控制
被引：2
作者：
刘德满，吴成东
机构：
[1] 东北大学，沈阳建筑工程学院
来源：
关键词：
机器人，小脑模型，自适应控制，重复运动，仿真;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP273.2 [];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
利用水脑模型算术模块模拟机器人动力学方程，计算实现期望运动所需力矩作为前馈控制力矩，采用自适应反馈控制消除输入扰动及参数变化引起的误差．控制方法的有效性通过回自由度直接驱动机器人仿真得到验证．
引用
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页数：6
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