基于UR机器人的直接示教系统研究

被引：8

作者：

刘昆 ^{[1
,2
]}

李世中 ^{[1
]}

王宝祥 ^{[1
]}

机构：

[1] 中北大学机电工程学院

[2] 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

来源：

科学技术与工程 | 2015年 / 15卷 / 28期

关键词：

直接示教; 力/力矩传感器; 数据采集卡; 工业机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

随着机器人技术的发展,越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域,而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少,只有少数的机器人公司研发了直接示教系统,但是只能适用于他们自己的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接示教的应用范围,对普通的机器人也能应用直接示教。大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,现提出了一种直接示教系统,在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教,以Universal Robot为研究对象,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号,在上位机进行转换为力/力矩,然后进行力与位置的转换,发送到下位机实现运动,从而完成直接示教。

引用

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