水下机器人的神经网络自适应控制

被引：45

作者：

俞建成

李强

张艾群

王晓辉

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

来源：

控制理论与应用 | 2008年 / 01期

关键词：

水下机器人; 神经网络; 自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP183 [人工神经网络与计算];

学科分类号：

1111 ; 081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验.

引用

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