自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用研究

被引：13

作者：

董健康

安东

机构：

[1] 中国民航大学航空自动化学院

来源：

计算机技术与发展 | 2011年 / 21卷 / 10期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

组合导航; GPS/INS; 卡尔曼滤波; 自适应滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器]; TN967.2 [复合导航系统];

学科分类号：

080902 ; 080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

对惯性导航系统(INS)与全球导航系统(GPS)分别进行了具体探讨,对比了两者的优缺点,针对INS/GPS组合导航系统中由于模型不准或因量测噪声的复杂多变造成的发散问题,引入了一种基于输出相关法的自适应卡尔曼滤波技术。通过在自适应滤波算法中推算最优稳态增益来调整量测噪声,抑制滤波器的发散,为GPS/INS组合导航系统实现高精度导航提供了有效的途径。仿真结果表明该算法能很好地对系统状态进行最优估计并适应系统噪声的变化,具有比常规卡尔曼滤波更高的导航精度。

引用

页码：183 / 185+189 +189

页数：4

共 9 条

[1]

信息融合技术及其应用.[M].李弼程; 黄洁; 高世海; 王天鹏; 编著.国防工业出版社.2010,

[2]

Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用.[M].付梦印等编著;.科学出版社.2003,

[3]

卡尔曼滤波与组合导航原理.[M].秦永元等编著;.西北工业大学出版社.1998,

[4]

GPS/INS组合导航定位及其应用.[M].董绪荣等编著;.国防科技大学出版社.1998,