新型势场法的移动机器人避障研究

被引：7

作者：

文勇

张怀相

曾虹

机构：

[1] 杭州电子科技大学计算机应用技术研究所

来源：

关键词：

移动机器人; 人工势场法; 沿墙跟踪; 陷阱区域;

D O I：

10.13954/j.cnki.hdu.2009.01.023

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达问题和其他一些的固有缺陷,提出了一种新型势场算法。该算法引入了新的势场函数和沿墙跟踪算法,成功地解决了在移动机器人避障过程中的障碍物附近目标不可达问题和陷阱区域等问题。仿真结果证明了此方法的有效性。

引用

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