6R工业机器人的运动学分析与仿真

被引：26

作者：

朱庆浩 ^{[1
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臧强 ^{[1
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岳华 ^{[1
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钱奕衡 ^{[1
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张凯 ^{[1
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机构：

[1] 南京信息工程大学自动化学院

[2] 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心

来源：

中国科技论文 | 2020年 / 15卷 / 08期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

工业机器人; 运动学; 工作空间; 运动学逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。

引用

页码：953 / 958

页数：6

共 15 条

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