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单柔性机械臂的逆动力学分析
被引：1
作者：
邹建奇
苏铁坚
陆佑方
机构：
[1] 吉林建筑工程学院
[2] 吉林工业大学
来源：
关键词：
单柔性机械臂，逆动力学，负刚度;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH113:TH21 [];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
本文以单柔性机械臂为例，提出一种解决在柔性机械臂逆动力学的研究中，若不计连杆挠度引起的纵向变形，则存在所谓的负刚度问题，从而导致逆动力学解的不稳定问题的方法，并通过与文献［１］方法的比较，证明了该方法的有效性
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