一种带自检功能的自重构机器人运动规划算法

被引：2

作者：

纪萃萃

王从庆

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化院

来源：

计算机测量与控制 | 2007年 / 11期

关键词：

元胞自动机; 模块化; 自重构机器人; 运动规划算法;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2007.11.070

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对目前模块化自重构机器人集中式运动规划算法的不足,对自重构机器人建立元胞自动机模型,采用分布式算法对自重构机器人的运动进行规划;通过加入了自检和优先级的功能,对分布式算法进行改进,简化了规则,使自重构机器人顺利翻越障碍;仿真实验结果表明,采用改进后的运动规划算法,自重构机器人能成功翻越比自身高的障碍物。

引用

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