基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

被引：14

作者：

姜力

蔡鹤皋

刘宏

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

关键词：

阻抗控制; 模糊控制; 滑模控制; 稳定性; 动态品质;

D O I：

10.13195/j.cd.2001.05.101.jiangl.024

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究 ,证明了该控制策略的有效性和可行性

引用

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