未找到相关数据
空间机器人的动力学等价机械臂
被引：22
作者：
梁斌
刘良栋
李庚田
机构：
[1] 北京控制工程研究所
来源：
关键词：
空间机器人;
动力学等价机械臂;
变结构控制;
D O I：
10.16383/j.aas.1998.06.007
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ），并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性．通过仿真验证了在闭环控制下ＤＥＭ与ＳＭ的等价性．
引用
收藏
页码：45 / 51
页数：7
相关论文