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多模自适应模糊控制器及其在精密伺服系统中的应用
被引：15
作者：
吕刚
焦留成
机构：
[1] 北京交通大学电气工程学院
[2] 郑州大学电气工程学院 北京
[3] 河南郑州
来源：
关键词：
自适应模糊控制器;
多模控制器;
伺服系统;
永磁直线同步电动机;
垂直提升系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
TM921.5 [控制系统];
学科分类号：
080804 ;
摘要：
永磁直线同步电动机(PMLSM)的理论研究还不十分完善并且其工业应用也没有实现,因此不能利用其数学模型或简单模糊控制的方法对垂直运动的PMLSM实现良好控制.设计了直线伺服系统的多模自适应模糊控制器.首先应用自组织模糊控制器,它可以在先验知识十分缺乏的情况下自动形成良好的控制表.然后考虑到被控对象的多动态特性,加入自整因子层对量化因子和比例因子进行在线模糊修改,从而改善了控制器的动态和静态特性.为克服模糊控制不能实现无静差控制的不足,使用无静差的双模设计,提高了伺服系统稳态精度和动态响应速度.实验证明,该伺服系统能够消除PMLSM固有的负载扰动、端部效应、参数时变对系统伺服性能的影响;并且具有自组织自学习能力强,快速跟踪,定位精确,鲁棒性强等特点.
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