机器人多指抓取力封闭分析的非线性规划算法

提出了一个同时适于机器人多指抓取力封闭定性与定量分析的非线性规划算法。从抓取的力平衡方程出发，研究了外力旋量空间与任一接触处操作力空间之间的关系。在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集及法向力集，分析了三者之间的关系。基于摩擦约束的凸性，给出了力封闭和部分力封闭的充要条件，推导了相应的判别算法。提出了衡量抓取接触稳定性的定量指标。最后做了实例说明。