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微动操作手的误差分析
被引：1
作者：
毕树生
宗光华
机构：
[1] 北京航空航天大学机电工程系
来源：
关键词：
机械手；误差分析；向量；串并联机构；微动操作手;
D O I：
10.13700/j.bh.1001-5965.1998.03.026
中图分类号：
TP241.3 [专用机械手];
学科分类号：
摘要：
目前微动操作手的机构选型主要有两种形式：串联机构与并联机构．它们各有优缺点．基于优势互补的指导思想，提出了一种新颖的机构形式，即串并联机构．为了评估微动操作手结构参数误差对末端执行器位姿的影响，利用矢量分析的方法建立了安装加工误差、驱动误差与末端位姿误差之间的关系式，得出了若干对微动机构的设计、加工、安装有普遍指导意义的结论．这种分析的方法同样也可应用到其它并联或串并联机构的误差分析研究中．
引用
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