基于粒子滤波的GPS/DR组合导航算法研究

被引：11

作者：

姚西峰

钱峰

田蔚风

机构：

[1] 上海交通大学电子信息与电气工程学院

来源：

计算机仿真 | 2008年 / 07期

关键词：

全球定位系统; 航位推算; 粒子滤波; 扩展卡尔曼滤波; 组合导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN967.1 [卫星导航系统];

学科分类号：

摘要：

对于车载GPS/DR(全球定位系统/航位推算)组合导航系统的算法研究,大多采用扩展卡尔曼滤波,但是应用扩展卡尔曼滤波时,非线性系统必须要进行线性化,从而导致滤波结果有较大的误差。为此将粒子滤波算法用于车载GPS/DR组合导航系统中,并建立了GPS/DR组合导航系统的状态方程和观测方程。为了检验其有效性,将两种方法分别对车载GPS/DR组合导航系统进行滤波仿真,仿真实验结果表明粒子滤波比扩展卡尔曼滤波有更好的滤波效果,更能减少定位误差。

引用

页码：262 / 264+277 +277

页数：4

共 6 条

[1] 粒子滤波的关键技术及应用[J].夏克寒,许化龙,张朴睿. 电光与控制.2005(06)
[2] 粒子滤波[J].范典华. 中山大学研究生学刊(自然科学、医学版).2005(02)
[3] 基于GPS/DR的车辆导航系统研究[J].张乃镇. 沈阳航空工业学院学报.2001(03)
[4] 车载GPS/DR组合导航系统数据融合算法研究[J].常青,郑平方,柳重堪,张其善. 通信学报.2000(02)
[5] 车载GPS/DR/地图匹配组合导航系统的自适应联合卡尔曼滤波模型[J].房建成,申功勋,万德钧. 控制与决策.1999(05)
[6] 卡尔曼滤波与组合导航原理[M].西北工业大学出版社,秦永元等编著,1998

← 1 →