行波型超声电机基于神经网络的逆模型辨识

被引：5

作者：

张新良 ^{[1
]}

谭永红 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

[2] 上海师范大学机电学院

来源：

控制与决策 | 2009年 / 24卷 / 02期

关键词：

行波型超声电机; 迟滞; 神经网络; 动态迟滞逆算子;

D O I：

10.13195/j.cd.2009.02.111.zhangxl.005

中图分类号：

TM359.9 [其他];

学科分类号：

摘要：

行波型超声电机的动态特性受定子压电陶瓷迟滞和接触层非线性摩擦力的影响,表现出复杂的多值映射特征.通过引入动态迟滞逆算子,将存在于超声波电机逆系统中的多值映射在新的扩张输入空间上,转换为一一映射;然后使用神经网络建立超声波电机的逆模型,对迟滞和非线性摩擦力的影响进行补偿.所建立的模型结构简单,可以在线调整适应电机参数的非线性变化.实验仿真结果验证了该方法的有效性.

引用

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