高精度飞行仿真转台的鲁棒自适应控制

针对高精度直流伺服系统 ,提出一种基于Lyapunov直接法的鲁棒模型参考自适应控制方法。在算法中 ,通过调节增益系数 ,以适应系统中参数的变化 ,通过引入鲁棒补偿项 ,实现对摩擦环节的补偿 ,使得在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下 ,跟踪误差渐进收敛于零。并以三轴转台为例 ,进行了数值仿真 ,其结果表明该方法的有效性和鲁棒性。