相机位姿估计的加速正交迭代算法

被引：36

作者：

李鑫

龙古灿

刘进博

张小虎

于起峰

机构：

[1] 国防科学技术大学航天科学与工程学院

[2] 国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室

来源：

光学学报 | 2015年 / 35卷 / 01期

关键词：

机器视觉; 相机位姿估计; 加速正交迭代; 计算复杂度; 最大似然估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TB852.1 [照相机]; TP391.41 [];

学科分类号：

0804 ; 080203 ;

摘要：

面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度。进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPn P)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法。

引用

页码：266 / 273

页数：8

共 7 条

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