一种基于直线模型的道路识别算法研究

被引：44

作者：

徐友春

王荣本

李克强

赵玉凡

机构：

[1] 清华大学汽车系

[2] 吉林大学交通学院

[3] 军事交通学院汽车系北京

[4] 军事交通学院汽车系

[5] 天津

[6] 长春

[7] 北京

来源：

中国图象图形学报 | 2004年 / 07期

关键词：

智能车辆; 道路边界检测; 感兴趣区域;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

为了提高道路识别的鲁棒性和抗干扰能力 ,提出了一种道路边缘识别算法。该算法的创新点在于采用自然边界作为道路识别的依据 ,同时算法也可以将白色路标作为识别道路边缘的标志。由于道路的自然边界不像车道标志线那样容易受到污染 ,因而使该算法具有了较高的鲁棒性。该算法是采用像素级特征和帧图像特征来识别道路边缘 ,可称为全局道路边界模型。在模型中由于采用了有关的道路约束条件 ,因而使得算法具有较好的抗干扰能力。该算法包括初始检测算法和跟踪算法两个部分 ,其中在跟踪算法中采用感兴趣区域算法 (ROI)来限制检测区域 ,以提高实时性。最后 ,还提出了一个道路边界可信度检测函数 ,该函数可以用于计算道路边缘检测结果的可信程度

引用

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