基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计

被引：10

作者：

孟传伟

陈辉堂

王月娟

机构：

[1] 同济大学电气工程系!上海

来源：

同济大学学报(自然科学版) | 2000年 / 04期

关键词：

机器人; 滑模观测器; Backstepping方法; 鲁棒控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题，首先设计滑模观测器估计速度信号，然后基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ　的非线性控制系统综合方法，提出了一种机器人的鲁棒控制方案，可保证跟踪误差的一致最终有界．最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的ＰＩＤ（比例积分微分）＋前馈补偿控制方案作了实验比较，结果表明，所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度．

引用

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