一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析

被引：23

作者：

刘辛军

汪劲松

王启明

李铁民

机构：

[1] 清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所,清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所,中国科学院国家天文台,清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京,北京,北京,北京

来源：

自然科学进展 | 2005年 / 02期

关键词：

并联机器人; 奇异形位; 转动能力; 工作空间; 运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力。其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力。该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业。

引用

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