共 1 条
并联构型装备几何参数可辨识性研究
被引:12
作者:
黄田
汪劲松
DerekGChetwynd
DavidJWhitehouse
机构:
[1] 天津大学机械工程学院
[2] 清华大学
[3] University of Warwick
[4] UK
[5] UK 天津
来源:
基金:
天津市自然科学基金;
关键词:
并联构型装备;
运动学标定;
误差补偿;
D O I:
暂无
中图分类号:
TH113 [机械动力学];
学科分类号:
摘要:
以6自由度并联构型装备为例,研究了基于误差子集检测信息的几何参数辨识问题。在数学上严格证明造成误差雅可比矩阵奇异的原因,并提出了一种基于最小误差子集检测信息的运动学标定方法。该方法仅需检测末端历经所有可能自由度时关于某一平面的平面度误差、在平动时关于该平面内任意直线的直线度误差以及在初始位形下的姿态误差便可辨识出系统的全部几何参数,具有经济、高效且适用于少自由度系统的特点。
引用
收藏
页码:1 / 6
页数:6
相关论文