基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航

被引：149

作者：

杨东方 ^{[1
,2
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王仕成 ^{[1
]}

刘华平 ^{[2
]}

刘志国 ^{[1
]}

孙富春 ^{[2
]}

机构：

[1] 第二炮兵工程大学

[2] 清华大学智能技术与系统国家重点实验室

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 05期

关键词：

微软Kinect; 室内机器人; 自主导航; 场景建模;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里得、逆深度参数化模型相比,不仅能够显著降低系统状态维数,而且能够保证系统状态的一致可观测性;此外,基于增量式模型,根据Kinect系统中采集的RGB图像和红外图像,实现了对机器人6自由度的运动估计.最后,将Kinect系统采集得到的RGB图像和深度图像序列用于欧几里得参数化模型和增量式参数化模型,对应的实验结果证明了本文所提的自主导航方法的有效性.

引用

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